掃地機器人

製作：DR.毛

機器人的掃把特寫：

結構說明：

1. 光源感應器直接安裝在掃把上，光源感應器離地面的距離，非常的近，以便偵測地上的髒東西。
2. 在光源感應器的周圍綁上了棉繩，當做掃把的毛。
3. 馬達的擺動必須使用一顆馬達。
4. 上圖中打星號處的兩支軸，是用來固定掃把所擺動的範圍，這樣可以是得掃把的擺動狀況很穩定。

輔助輪特寫：

轉彎的動作

程式分析：

機器人動作流程：

1. 機器人前進
2. 當光源感應器偵測到髒東西
3. 機器人停止前進
4. 啟動掃把的馬達，並使用次數循環，掃把來回擺動十次
5. 掃把的馬達停止
6. 機器人後退一個時間
7. 機器人轉彎一個時間
8. 整個程式循環
   

程式編寫注意事項：

1. 機器人行走時不宜過快，以免沒探測到地上的髒東西
2. 光源感應器所偵測的數值不宜太接近邊界值
3. 掃把擺動時間不宜過長，擺動次數自己定
4. 機器人後退時間不宜過長，以免退出清掃範圍
5. 旋轉方式以原地旋轉最好